calibration

좌표 정규화 투영 카메라 parameter를 알고 있다고 가정하고, normalized 좌표는 다음 계산식을 통해 영상 좌표로 변환된다. $$ x_{img} = x_{norm}*f_x + c_x \newline y_{img} = y_{norm}*f_y + c_y $$ 반대로, 식을 바꿔 image plane 좌표 또한 normalized 좌표로 변환될 수 있다. $$ x_{norm} = (x_{img}-c_x)/f_x \newline y_{norm} = (y_{img}-c_y)/f_y $$ fx, fy는 focal length, 초점거리, cx,cy는 principal point 즉, 주점이라고 부른다. 이 요소들을 3x3 행렬로 만든것을 camera matrix 혹은 intrinsic paramter라고 한다....

카메라 캘리브레이션 3차원의 장면이 카메라를 통해 2차원의 평면으로 구현될 때, 각각의 3차원 상의 점들은 카메라의 위치, 방향 같은 기하학적인 요소와 이미지 센서의 초점 거리, 렌즈의 왜곡 등 여러 내부적인 요소(parameters) 들에 의해 결정된다. 이 내부 요소들을 통해 렌즈의 왜곡, 3D상의 물체에 대한 크기 및 면적, 카메라의 위치등을 계산할 수 있으며, 이 값들을 구하는 과정을 카메라 캘리브레이션 이라고 부른다. 좌표계 좌표계 카메라 캘리브레이션에서는 주로 4가지의 좌표계가 사용된다 월드 좌표계 (3D) 픽셀 좌표계 정규 좌표계 카메라 좌표계 월드 좌표계 사물의 위치를 나타내는 좌표계로 3차원(X,Y,Z)을 사용하는 좌표계이다....